人形机器人日报 1、近日，F...

线性执行器有更强的负载能力和更好的定位精度、成本问题已经突破、渗透率将提升。 线性执行器所负载的轴向力可达20kN，是旋转执行器的10倍以上，且直线定位精度高，适合精密操作（如灵巧手抓取微小物体），以及需要绝对位置控制的场景（如行走时的足部触地定位）。

此前，线性执行器的主要零部件—行星滚柱丝杠报价普遍较高，影响其在特斯拉、开普勒等厂商之外的推广，但今年年初以来，降本速度超预期，已有多家本体厂商在最新方案中考虑使用线性执行器。

部分观点：线性执行器渗透率有望逐步提升、带来丝杠倍增需求。两类执行器各具优劣势，在实际选型中，需根据机器人产品定位、综合成本、工作场景等因素，选择具体的执行器。整体趋势来看，丝杠降本速度较快，渗透率将逐步提升。恒立液压、双林股份、汇川技术、贝斯特、北特科技、五洲新春、秦川机床、南京工艺（南京化纤）、长盛轴承等，以及受益于丝杠放量的加工设备及耗材：秦川机床、双林股份（子公司无锡科之鑫）、华辰装备、津上机床中国、日发精机、国机精工、沃尔德、浙海德曼等。

1、坤维科技：六维力传感器价格2w左右，可用于协作机器人、人形机器人、医疗等领域。难点核心是软件，标定算法，标定设备自研，一维与六维需要标定的点位相差甚远。材质方面，使用钢和铝材质重量差别很大，脚踝可使用钢材，负重更大。

2、宇立仪器：六维力传感器价格2w左右。型号丰富，最小的六维力直径不到1cm，但价格更贵。

3、帕西尼：1）触觉传感器：指尖指腹指中都有对应型号，每片120点位，价格数千，现阶段价格意义不大。2）目前有2款灵巧手，4指13主动自由度和5主动自由度，空心杯（自研）+行星齿轮+连杆，指尖指腹指中各一片触觉传感器。

4、Cubemars：南昌三瑞旗下机器人动力系统品牌，产品主要为无人机电机，关节模组等，电机都是直流无刷电机，关节模组中均为两级行星减速。

5、丰光精密：30万台谐波减速器产能已经建好，在青岛4个工厂。工业、人形领域订单都有。

6、乐聚：去年订单200台，实际交付了100台左右。今年Q1完成了年初目标的一半，现在已调整了目标，全年有望突破千台。下游包括科研院所、商业服务（展馆商场等）、政府等。价格区间在20-50万，配置不一样，灵巧手外采。

7、魔法原子: 全尺寸人形机器人25年出货目标400台，后续预计发布小尺寸人形机器人和工业级机器狗。

8、灵心巧手: 4款灵巧手产品布局，价格区间0.88-9.99万元，月产量稳定达到上百台。

9、灵巧智能: 12主动自由度灵巧手，键绳空心杯电机方案，上海人工智能研究院孵化。

10、蓝点触控: 24年传感器出货数万台，合作伙伴涵盖智元、小米、优必选、众擎等主机厂。

11、西恩科技: 专注于高端伺服驱动，具备高功率密度核心优势，技术源自哈工大。

12、因克斯: 年底计划实现月产能1万台关节模组，5月量产20自由度灵巧手，尺寸接近成人手掌。

13、意优机器人: 产品主要为谐波关节模组（也有行星），配套上海主机厂。现有产能8万套，在建18万套（上海）。

14、鼎智科技: 展示了丝杠、空心杯电机模组及无框电机产品。

15、他山科技: 触觉传感器可以实现感知真三维力。 客户覆盖灵心巧手、灵巧智能、因时等。

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