人形机器人数据训练核心技术：动作捕捉

宇树人形机器人在最新发布的一段视频中提到，将 重新定位到Unitree H1、H1_2和G1人形机，使用数值优化方法，让轨迹更加自然。

-人形机器人使用数值优化主的训练数据一定程度上依赖于模仿学习和动作捕捉

-动作捕捉采集的运动数据精度更高，以及采集能力更全面

-动作捕捉（Motion Capture，简称MoCap）是一项能够实时地准确测量、记录运动物体在实际 三维空间中的各类运动轨迹和姿态，并在虚拟三维空间中重构这个物体每个时刻运动状态的高新技术

-动捕的核心是数据集、传感器（高精度IMU、力传感器）和算法库构成的系统解决方案

数据集提供训练基础，可以用来训练机器人的运动控制算法，使其能够更准确地执行动作。

世优科技：捷成股份投资的公司，惯导动捕技术已经大量应用于数字人领域。世优科技与北京大学共同成立了“数字人训练联合实验室”。

诺亦腾：成立于2012年，是全球领先的智能感知与沉浸式交互技术提供商。与多家国内外知名企业和机构建立了合作关系，其动作捕捉系统已广泛应用于国内外多个大型影视制作项目如《阿凡达》续集的拍摄。

凌云光：在动作捕捉领域拥有强大的数据采集和处理能力。其FZmotion光学运动捕捉系统能够实时追踪和记录目标对象的运动轨迹，生成高精度的三维运动数据。据凌云光在投资者互动平台的表述，凌云光的全资子公司元客视界推出的名为FZmotion的AI动捕产品，已经成功为宇树科技、优必选、小米等多家知名企业的具身智能产品研发提供支持。

利亚德：旗下虚拟动点拥有光学动作捕捉技术和产品，虚拟动点与松延动力合作成立了“具身智能机器人联合实验室”。Motive光学运动捕捉软件：将Prime系列相机与Motive软件完美结合，可获得高捕获量、高精准的3D数据。

传感器能够实时、准确地感知和获取机器人及其周围环境的信息，为机器人的动作捕捉、姿态估计和运动控制提供关键数据。

IMU由加速度计和陀螺仪等传感器组成，能够实时测量加速度、角速度等数据。

IMU通常被集成在鞋子、手套等可穿戴的传感器装置中，追踪人体运动的加速度和角速度。 国内IMU厂商主要包括敏芯股份、芯动联科等。

敏芯股份是国内少数掌握MEMS芯片设计和制造工艺的企业；芯动联科产品线包括MEMS陀螺仪（主营）、MEMS加速度计和惯性测量单元（IMU）等。

力传感器是机器人感知力的核心器件，能够实时测量机器人在运动过程中受到的力，包括接触力、摩擦力、重力等。

常见的力传感器包括一维力传感器、三维力传感器和六维力传感器。

六维力传感器壁垒最高，适合在人形机器人和协作机器人中应用。

六维力传感器市场格局方面，国内厂商宇立仪器、蓝点触控分居第二第四位，两家公司在国内厂商中的合计市占率超过 50%。柯力传感近期在互动平台表示，样品客户已测试合格，订单已完成交付，受客户样机试验及量产节奏的影响，是否能取得小批量订单、何时能取得小批量订单均存在不确定性。